|
|
Continuous Realization of Monocular Structure from Motion
Klečka, Jan
This paper describes a concept and practical aspects of a realization of an algorithm used for 3D scene reconstruction from multiple views captured by single moving camera. Position and orientation of the camera are a priory unknown and are calculated on-the-fly from tracked point correspondences.
|
|
|
Methods for Simultaneous Self-localization and Mapping for Depht Cameras
Ligocki, Adam ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This Master’s thesis deals with existing visual SLAM and wheel odometry data fusion. The result of this data connection is the possibility of suppressing measurement error of each position estimation method and creating more accurate 3D model of examined environment. At the beginning this thesis is aiming on theoretical principles that are nec- essary to deal with 3D SLAM.Next, the features of used open source SLAM project and its modi cations are described. Then the principles of visual and wheel odometry data fusion are explained, followed by speci cation of di erential chassis used for odometry. In conclusion, the thesis summarises the results obtained by data fusion and compares them with the original accuracy of visual SLAM.
|
|
|
Systém pro autonomní mapování závodní dráhy
Soboňa, Tomáš ; Gábrlík, Petr (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Zameraním tejto diplomovej práce je teoreticky navrhnúť, popísať, implementovať aoveriť funkčnosť zvoleného konceptu pre mapovanie závodnej trate. V teoretickej častipráce je popísaný ORB-SLAM2 algoritmus pre lokalizáciu vozidla. Ďalej je popísanýformát mapy - mriežka obsadenosti a metóda jej vytvárania. Táto mapa by mala maťvhodný formát pre používanie ďalšími systémami na plánovanie trajektórie. Sú tu popí-sané viaceré kamery a aj výpočetné jednotky a na základe parametrov a testov sú z nichvybrané tie najvhodnejšie. V práci je ďalej návrh architektúry mapovacieho systému, sútu popísané jednotlivé bloky, z ktorých sa systém skladá, ako aj čo si medzi sebou blokyvymieňajú, a v akom formáte je odosielaný výstup systému. Jednotlivé časti systému sútestované najprv samostatne a potom je testovaný aj celý systém dokopy. Na záver súzhodnotené dosiahnuté výsledky ako aj možnosti ďalšieho rozšírenia.
|
|
|
Systém pro autonomní mapování závodní dráhy
Soboňa, Tomáš ; Gábrlík, Petr (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Zameraním tejto diplomovej práce je teoreticky navrhnúť, popísať, implementovať aoveriť funkčnosť zvoleného konceptu pre mapovanie závodnej trate. V teoretickej častipráce je popísaný ORB-SLAM2 algoritmus pre lokalizáciu vozidla. Ďalej je popísanýformát mapy - mriežka obsadenosti a metóda jej vytvárania. Táto mapa by mala maťvhodný formát pre používanie ďalšími systémami na plánovanie trajektórie. Sú tu popí-sané viaceré kamery a aj výpočetné jednotky a na základe parametrov a testov sú z nichvybrané tie najvhodnejšie. V práci je ďalej návrh architektúry mapovacieho systému, sútu popísané jednotlivé bloky, z ktorých sa systém skladá, ako aj čo si medzi sebou blokyvymieňajú, a v akom formáte je odosielaný výstup systému. Jednotlivé časti systému sútestované najprv samostatne a potom je testovaný aj celý systém dokopy. Na záver súzhodnotené dosiahnuté výsledky ako aj možnosti ďalšieho rozšírenia.
|
|
|
Methods For Simultaneous Self-Localization And Mapping For Depth Cameras
Ligocki, Adam
This work deals with the extension of the existing implementation of RGBD Visual SLAM with additional data source from wheel odometry of robot’s chassis, on which RGBD sensor is located. Each of these two position estimation methods has a different character measurement uncertainty. By combining these methods together we could be able to suppress the disadvantages of both approaches, and in the result we would be able to create more accurate model of the robot’s environment, which was unknown at the beginning of the measurement. Also accuracy of position estimation in created model can be improved.
|
|
|
Continuous Realization of Monocular Structure from Motion
Klečka, Jan
This paper describes a concept and practical aspects of a realization of an algorithm used for 3D scene reconstruction from multiple views captured by single moving camera. Position and orientation of the camera are a priory unknown and are calculated on-the-fly from tracked point correspondences.
|
|
|
Methods for Simultaneous Self-localization and Mapping for Depht Cameras
Ligocki, Adam ; Jelínek, Aleš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This Master’s thesis deals with existing visual SLAM and wheel odometry data fusion. The result of this data connection is the possibility of suppressing measurement error of each position estimation method and creating more accurate 3D model of examined environment. At the beginning this thesis is aiming on theoretical principles that are nec- essary to deal with 3D SLAM.Next, the features of used open source SLAM project and its modi cations are described. Then the principles of visual and wheel odometry data fusion are explained, followed by speci cation of di erential chassis used for odometry. In conclusion, the thesis summarises the results obtained by data fusion and compares them with the original accuracy of visual SLAM.
|
host ::
RSS.